고등학교 때 이 대회 주관 회사의 대회에서 대상을 타서 행안부 장관을 탄 적이 있다. 이러한 상황에서 “국가대표” 제의가 들어오게 된다. 당연히 나는 OK를 하고 준비를 시작하게 되었다.

과정이 쉽지는 않았다. 일단 아이디어는 홈 iot에 있는 기능들을 통합해서 사용할 수 있는 기기를 만드는 것이었다.

기기의 이름은 이름하여 “Make Kept All Ok” 줄여서 MAKO였다.(내가 지었따)
그리고 팀명은 “Mako Is All You Need!”로 Attention 논문을 패러디하여 지었다.(영향력이 엄청나니까 좀 따라하고 싶었다.)

그렇게 진행된 개발.. 평소에 하던 소프트웨어 개발과는 너무 달랐던 개발..

일단 소프트웨어는 준비한답시고, 유튜브와 reddit을 보면서 열심히 ROS 환경 구축과 LiDAR를 통한 자율주행, 그외 socket 통신과 영상 프로토콜로 받아서 업데이트시키고 송출하는 기능까지 만들었다.(이 당시 작동 테스트는 송수신 정도..?)

이후에 로봇을 본격적으로 만들어야하는데… 문제가 있었다..

아니 ㄹㅈㄷ로 납땜도 잘 안되고, 모형도 이상하고, 모터는 어디 한번 삑 나가고… 배터리 가버리고.. 이러고 있다가 제대로 안 붙여놨던거 같이 붙어서 쇼트나가지고 불 나고 진짜 말도 아니었다.

그래도 어찌저찌 완성은 해서 어떻게든 제출을 진행했고… 포스터 완성해서 이제… 미국으로 이동했따!

우리팀 로고다. 멋있죠!?

실제 로봇과 이제 홈캠 연동 그리고 집의 맵을 파악하는 작업과 더불어 자율주행 테스트 진행을 하고 잇는 사진이다. 영상에서 내 목소리가 너무 많이 나와서 영상 공개는 좀 그렇다…

사실 이 과정에서 많은 사건이 있었는데… 저 무한궤도 상태에서 진동이 너무 심해서 이거 LiDAR랑 하필 9축이 아닌 6축 IMU 센서의 상황에서 보정하는게 진짜 쉽지 않은 상황이었는데 진짜 하루 12시간 붙잡고 어떻게든 보정해서 평평한 바닥 상황에서는 그나마 작동하는 정도의 값을 찾아서 넣어놨다..(시연 전날에는 모터가 간건지 모르겠지만, 출력이 달라져서 그거 맞추는 보정 작업 때문에 잠도 못 잤다…)

이 뿐만 아니라… 사실 한번 진행하다가 코드를 바꿀 일이 있어서 수정을 진행했는데… 아뿔싸…

i/o… os가 날라가는 일이… 터져버렸다. 우리가 사용했던 보드는 Jetson Nano B01 이었는데.. 요놈의 시키가 무슨 맨날 뭐만하면 “아잇 나는 몰라 터져!” 하고 I/O가 날라가는 덕분에 진짜 며칠을 고생했는지…

이렇게 되면서 결국 github 마지막 commit으로 돌아가고 수정본 다시 코딩하고… 환경 세팅까지 다시하는 대참사… (사실 이 날도 자지 못했다.)

그래도 어찌저찌 열심히 해서 마지막날까지 가게 되었다.

팀원들이랑 먹은 야식! 미국에서 kfc 먹어보고 싶어서 시켰고 그 옆에 윙스탑(?) 있어서 유명하다길래 같이 시켜봤다.

kfc의 치킨은 ㄹㅇ 개맛있었고, 고기가 너무 맛있었다.

근데… 윙스탑은 쉽지 않은 맛이었다. 어케 3가지 맛 중에 맛있는게.. 없을 수 있지? 팀원들 중 한명도 맛있다는 말을 못함.. 그냥 묵묵히 “이거 시킨 놈 누구임?” 이었다.

하튼 그리하여 발표를 준비하게 되었고.. 발표까지 그래도 잘 마치어서 3등으로 마무리 하였다.

(솔직히 노력했던거에 비해서 조금 짜게 나온거 같긴한데 그래도 모두 수고했다는 말을 해주고 싶다. 수고하셨습니다.)

다음 포스팅은 아마도 사과게임 에이전트 만드는거? 올라갈 거 같아유

좀 생산적인거 해야되는데 사과게임 에이전트나 만들고 있어서 괜찮을지… 담엔 좀 더 맛있는 거 들고 오려고 노력 좀 하겠습니다.